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请搜索 Pedro Pathing 中适用于 FTC 自动阶段的路径规划代码示例，并整理 3 个可靠队伍案例，说明各自适用场景与关键实现方式。

返回相关代码模板、已验证队伍案例，以及每个方案的适用场景与实现要点。

基于 FTC 技术资料与 Pedro Pathing 模板，生成一个自动阶段代码草稿：机器人从起点出发，完成两次取样后停在指定区域，并附上主要类与方法说明。

输出结构清晰的自动阶段代码草稿，并标注关键路径控制与机器人动作逻辑。

请检索 FTC 技术笔记和已验证队伍案例，评估我当前的路径跟随实现是否合理，并指出可能的常见错误、调参建议和替代方案。

给出基于资料与案例的实现评估，包含风险点、优化建议和可参考替代做法。