RViz Map Image MCP

请把当前 ROS 2 占用地图导出为 PNG 和 base64 预览，并返回地图分辨率、宽高和原点信息。

返回可分享的地图图片文件或编码，以及对应的地图元数据摘要。

将地图中的世界坐标点 (2.3, -1.1) 转换为图像像素坐标，并说明该点是否落在已知可通行区域。

返回像素位置、区域状态判断，以及必要的坐标换算说明。

基于当前占用地图找到适合作为房间角落巡检点的目标坐标，给出 3 个候选点，并向 Nav2 发送前往第一个点的导航指令。

返回候选目标点列表、选择依据，以及已触发的导航任务信息。