CarlaMCP

请在 CARLA 中创建一个自动驾驶测试场景：白天、晴天、四岔路口，一辆自车直行，两辆社会车辆分别左转和右转，另有一名行人横穿马路。验证场景参数后执行仿真，并保存可回放记录。

输出已验证的 CARLA 场景配置，执行仿真并生成可回放结果。

在 CARLA 里生成一个紧急制动回归测试：自车以 40 公里/小时行驶，前车在 25 米处突然急刹。请检查参与者、速度和距离设置是否合法，运行 5 次并保存每次回放。

返回合法的测试场景定义、批量执行结果及 5 份回放记录。

帮我在 CARLA 中复现一个高风险变道场景：高速双车道，自车准备变道，后方来车速度更快并快速接近。请生成场景、校验原语配置、执行仿真，并提供回放以便复盘。

输出可执行的变道仿真场景，完成校验、运行与回放文件生成。