MuJoCo MCP

在 MuJoCo 中加载一个双足机器人模型，创建平地行走仿真。让机器人以每秒 1 米的目标速度前进，运行 20 秒，并输出步态稳定性、是否跌倒、关节力矩峰值和关键观察结果。

一份仿真结果摘要，包含行走表现、稳定性指标、异常情况和可改进建议。

在同一个机械臂抓取任务中，对比 PID 控制和强化学习控制。保持初始条件一致，各运行 10 次，统计成功率、完成时间、末端误差和碰撞次数，并总结哪种策略更优。

一份结构化对比结果，含关键指标表格和优劣分析结论。

为四足机器人建立一组扰动测试：在行进过程中随机施加侧向推力和地面摩擦变化。请运行多轮仿真，分析机器人恢复时间、跌倒概率和最脆弱工况，并给出提升鲁棒性的建议。

一份鲁棒性分析报告，说明不同扰动下的表现、风险点和优化方向。