rosclaw-ur-rtde-mcp

使用 rosclaw-ur-rtde-mcp 控制 UR 机械臂和 Robotiq 夹爪：先移动到待机位，再到抓取点闭合夹爪，抬升后移动到放置点张开夹爪。请给出完整调用步骤和参数示例，并加入基础安全检查。

一套按顺序执行的机械臂与夹爪控制方案，包含位姿移动、夹爪开合和安全检查示例。

请用 rosclaw-ur-rtde-mcp 演示如何读取 UR 机械臂数字输入状态，并在检测到输入为高电平时设置数字输出为开启，同时返回每一步的调用说明。

展示输入读取、条件判断和输出控制的调用流程，适合做产线联动示例。

使用 rosclaw-ur-rtde-mcp 设计一个测试脚本：让 UR 机械臂沿指定方向缓慢运动，在接触到设定力阈值后停止并记录当前状态。请输出示例流程和关键参数说明。

一个用于验证力控与运动停止逻辑的测试示例，包含阈值设置和状态记录说明。